Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA) thesis and dissertation (ita.cls, community)

% Texto do Primeiro Anexo
\section{Uma Seção do Primeiro Anexo}
% Texto da primeira secao do primeiro anexo
Algum texto na primeira seção do primeiro anexo.

\section{Uma Primeira Seção para o Apêndice}

A matriz de Dilema Linear $M$ e o vetor de torques inerciais $b$,
utilizados na simulação são calculados segundo a formulação 
abaixo:
\begin{equation}
M=\left[ \begin{array}{ccc}
M_{11} & M_{12} & M_{13} \\
M_{21} & M_{22} & M_{23} \\
M_{31} & M_{32} & M_{33}
\end{array} \right]
\end{equation}

\begin{figure}[h]
\centering
\includegraphics[height=5cm, width=5cm]{ApeA/pragas_ciclo_cupim}
\caption{Uma figura que está no apêndice}\label{FD}
\end{figure}

Well, the book is on the table. This work presents a control methodologie for the position of the  passive joints of an underactuated manipulator in a suboptimal way. The term underactuated refers to the fact that not all the joints or degrees of freedom of the system are equipped with actuators, which occurs in practice due to failures or as design result. The passive joints of manipulators like this are indirectly controlled by the motion of the active joints using the dynamic coupling characteristics. The utilization of actuation redundancy of the active joints allows the minimization of some criteria, like energy consumption, for example. Although the kinematic structure of an underactuated manipulator is identical to that of a similar fully actuated one, in general their dynamic characteristics are different due to the presence of passive joints. Thus, we present the dynamic modelling of an underactuated manipulator and the concept of coulpling index. This index is used in the sequence of the optimal control of the manipulator.

Primeiramente, gostaria de agradecer ao Dr. Donald E. Knuth, por ter desenvolvido o \TeX.

Ao Dr. Leslie Lamport, por ter criado o \LaTeX, facilitando muito a utilização do \TeX, e assim, eu não ter que usar o Word.

Ao Prof. Dr. Meu Orientador, pela orientação e confiança depositada na realização deste trabalho.

Ao Dr. Nelson D'Ávilla, por emprestar seu nome a essa importante via de trânsito na cidade de São José dos Campos.

Ah, já estava esquecendo... agradeço também, mais uma vez ao \TeX, por ele não possuir vírus de macro :-)

\begin{longtable}{ll}
CTq & computed torque \\
DC & direct current \\
EAR & Equação Algébrica de Riccati \\
GDL & graus de liberdade \\
ISR & interrupção de serviço e rotina \\
LMI & linear matrices inequalities \\
MIMO & multiple input multiple output \\
PD & proporcional derivativo \\
PID & proporcional integrativo derivativo \\
PTP & point to point \\
UARMII & Underactuated Robot Manipulator II \\
VSC & variable structure control \\

\end{longtable}

\begin{longtable}{ll}
$a$ & Distância\\
$\textbf{a}$ & Vetor de distâncias\\
$\textbf{e}_{j}$ & Vetor unitário de dimensão $n$ e com o $j$-ésimo componente igual a $1$ \\
$\textbf{K}$ & Matriz de rigidez\\
$m_1$ & Massa do cumpim\\
$\delta_{k-k_f}$ & Delta de Kronecker no instante $k_f$\\

\end{longtable}

Aqui começa o resumo do referido trabalho. Não tenho a menor idéia do que colocar aqui. Sendo assim, vou inventar. Lá vai: Este trabalho apresenta uma metodologia de controle de posição das juntas passivas de um manipulador subatuado de uma maneira subótima. O termo subatuado se refere ao fato de que nem todas as juntas ou graus de liberdade do sistema são equipados com atuadores, o que ocorre na prática devido a falhas ou como resultado de projeto. As juntas passivas de manipuladores desse tipo são indiretamente controladas pelo movimento das juntas ativas usando as características de acoplamento da dinâmica de manipuladores. A utilização de redundância de atuação das juntas ativas permite a minimização de alguns critérios, como consumo de energia, por exemplo.
Apesar da estrutura cinemática de manipuladores subatuados ser idêntica a do totalmente atuado, em geral suas caraterísticas dinâmicas diferem devido a presença de juntas passivas. Assim, apresentamos a modelagem dinâmica de um manipulador subatuado e o conceito de índice de acoplamento. Este índice é utilizado na sequência de controle ótimo do \mbox{manipulador}.
A hipótese de que o número de juntas ativas seja maior que o número de
passivas  $(n_{a} > n_{p})$  permite o controle ótimo das juntas passivas, uma vez que na etapa de controle destas há mais entradas (torques nos atuadores das juntas ativas), que elementos a controlar (posição das juntas passivas). 

\section{Objetivo}
O objetivo deste projeto de mestrado é desenvolver técnicas de controle subótimo das juntas passivas (não atuadas) de um robô subatuado, incluindo o estudo teórico do tema, proposição de um método de controle e sua verificação
experimental em um manipulador de três graus de liberdade \cite{Nascimento1970}.

O teste \cite{Patagonios2001} e validação das técnicas de controle propostas foram realizados em um ambiente de simulação e no manipulador
experimental, adquirido através do projeto FAPESP $N^{\circ}$ 98/00649-5, que se encontra em funcionamento no Laboratório de Sistemas Inteligentes (LASI) do Departamento de Engenharia Elétrica da USP em São Carlos. Pode-se citar \cite{Furmento1995}:
\begin{itemize}
\item Isso;
\item Aquilo; e
\item Aquele outro.
\end{itemize}

\section{Motivação}
Manipuladores mecânicos \cite{Sbornian2002} vêm sendo utilizados há várias décadas para a automação de tarefas
repetitivas em ambientes industriais, ambientes estes de fácil acesso tanto em termos físicos quanto em termos de baixo
risco à saúde humana. Nos últimos anos, verifica-se uma utilização cada vez maior de manipuladores em
ambientes de difícil acesso ou inóspitos, como no interior de usinas nucleares, no fundo dos oceanos e no
espaço. A localização dos manipuladores nesta nova gama de aplicações faz com que sua manutenção,
Dpós uma falha mecânica ou elétrica, seja custosa e demorada, portanto estes mecanismos requerem sofisticadas
metodologias de controle tolerante a falhas \cite{ITALUS2004}.

Após a ocorrência de uma falha em um de seus atuadores, o manipulador torna-se um sistema subatuado. Um sistema também pode se tornar subatuado quando é projetado  dessa maneira, ou quando o operador deliberadamente mantém um ou mais atuadores disponíveis inoperantes durante uma tarefa. Reduzindo o número de atuadores sem reduzir o número de graus de
liberdade e ajustando-se o sistema de controle adequado, pode-se obter um mecanismo cujo consumo de energia é menor, mas cujas propriedades são mantidas \cite{Arystides1994}.

\begin{figure}[ht]
\centering
\includegraphics[width=0.5\textwidth]{Cap1/cupim}
\caption{Proibido estacionar cupins. Legenda grande, com o objetivo de demonstrar a indentação na lista de figuras.}
\label{cupim}
\end{figure}

Controle do manipulador após uma falha é fundamental do ponto de vista de operação, principalmente nos casos descritos acima, em que a localização do manipulador impede sua manutenção de forma fácil. Recentemente tem havido a combinação
de algorítmos de detecção e isolação de falhas com os de controle pós-falha em um método unificado. Uma extensão desse trabalho, que vê o problema de controle tolerante a falhas através de uma perspectiva integrada, foi proposta por
{marcel4}. Os autores apresentam um ambiente híbrido consistindo de três unidades básicas que garantem a compleição de tarefas na presença de qualquer número de juntas falhas (Figura \ref{cupim}). A primeira unidade é um esquema de detecção
e isolação de falhas que continuamente monitora o manipulador para detectar e identificar possíveis falhas nas juntas. A segunda unidade é responsável pela reconfiguração do controle. A terceira unidade é composta de algorítmos de
controle apropriados para cada tipo de configuração do robô, baseado na informação da unidade de reconfiguração \cite{COFFEE2000}.

No presente trabalho nos concentramos na unidade de algorítmo de controle, e mais especificamente no problema de controle da posição  angular de uma junta falha para qualquer posição desejada de uma maneira subótima, quando dispomos
de redundância de atuação para a realização dessa tarefa. O termo subótimo se deve ao fato de que não há garantias de otimalidade em vista das não-linearidades inerentes ao sistema e de outros fatores que serão abordados nos capítulos posteriores. Ao longo do texto, para simplificação, usaremos tanto o termo subótimo como ótimo para nos referirmos à metodologia utilizada.

Segundo, o critério de otimização utilizado será o acoplamento entre as juntas do
manipulador e neste caso, temos um sistema redundante quando ocorre falha de uma das juntas do manipulador de três juntas, e seu posicionamento é controlado pelas duas restantes. Nossa solução para o problema é baseada na formulação
de redundância local, extensivamente estudada no contexto de cinemática inversa ({nakamura}). A principal contribuição deste trabalho é a extensão deste método usando as equações dinâmicas de manipuladores subatuados e a utilização do índice de acoplamento como um critério para a minimização do torque e da energia gasta pelo sistema durante o controle das juntas falhas.

\begin{figure}[ht!]
\centering
\includegraphics[width=1\textwidth]{Cap1/cupimconcreto}
\caption{Exemplo real de cupim frente ao seu dilema.}
\label{FDII}
\end{figure}

\section{Organização do trabalho}
\subsection{Sub-organização}
O capítulo 1 contém a introdução do trabalho, onde são expostos o objetivo, a motivação do mesmo, a descrição do sistema e a formulação do problema com a nomenclatura utilizada; além de uma revisão bibliográfica da literatura relacionada ao tema do trabalho.

\subsubsection{SubSub-organização}

No capítulo 2 apresentamos a modelagem dinâmica de um manipulador subatuado e o conceito de índice de acoplamento para medir o acoplamento dinâmico entre as juntas ativas e passivas. Este índice é utilizado para a análise e projeto de uma metodologia de controle subótimo do manipulador.

\subsubsection{Outra subsub-organizacao}

O capítulo 3 apresenta o controle subótimo de manipuladores através de redundância de atuação. Descreve-se a técnica de controle ponto a ponto de manipuladores subatuados. A seguir mostramos  a linearização destes por realimentação, cujo efeito é linearizar e desacoplar o sistema não linear. Finalmente é proposta uma sequência de controle subótimo local das juntas passivas visando a minimização de certos critérios como torque, velocidade e em particular a energia consumida pelo sistema. Este é de fato o tema principal deste mestrado.

É também apresentado no capítulo 4 um resumo do projeto de controladores  $H_{2}$ e $H_{\infty}$, cuja principal vantagem é a robustez na presença de incertezas paramétricas e distúrbios externos.

O capítulo 5 mostra as características e a operação do robô e do ambiente de simulação utilizados nos testes e experimentação da metodologia apresentada.

Os procedimentos da metodologia e os resultados obtidos para algumas configurações e diferentes controladores encontram-se no capítulo 6.

No capítulo 7 são apresentadas as conclusões do trabalho.

Quatro apêndices fazem parte do trabalho. O apêndice A apresenta alguns tópicos de álgebra linear que são a base do método proposto. No apêndice B são mostradas as equações da matriz de inércia e do vetor de torques não-inerciais
utilizados na modelagem dinâmica do manipulador. No apêndice C temos as expressões literais dessas equações feitas no software MAPLE e no apêndice D alguns programas feitos no software MATLAB utilizados no projeto \cite{Furmento1995}\cite{Morgado2003}.

\section{Modelagem no espaço das juntas}
Manipuladores subatuados diferem dos totalmente atuados pois são equipados com um número de atuadores que é sempre menor que o número de graus de liberdade (GDL). Portanto, nem todos os GDL podem ser controlados ativamente ao mesmo tempo \cite{Sbornian2004}. Por exemplo, com um manipulador planar de 3 juntas equipado com dois atuadores, ou seja, duas juntas ativas e
uma passiva, pode-se controlar ao mesmo tempo duas das juntas a qualquer instante, mas não todas. Para controlar todas as juntas de um manipulador subatuado, deve-se usar um controle sequencial. Este princípio foi provado pela primeira vez por {arai} usando  argumentos dinâmicos linearizados \cite{Joea2003}, e é a base para a modelagem no espaço das juntas e no espaço Cartesiano. A Tabela \ref{minhatab} apresenta os resultados \cite{Assenmacher1993,Silberschatz1991,Caromel1998}.

\begin{table}
\caption{Exemplo de uma Tabela}
\label{minhatab}

\center
\begin{tabular}{cccc}
  % after \\: \hline or \cline{col1-col2} \cline{col3-col4} ...
  \hline
	Parâmetro & Unidade & Valor da simulação & Valor experimental   \\
	\hline
  Comprimento, $\alpha$ & $m$ &  $8,23$  & $8,54$ \\
  Altura, $\beta$ & $m$     &  $29,1$ & $28,3$\\
	Velocidade, $v$ & $m/s$  &  $60,2$ & $67,3$\\
	\hline
\end{tabular}
\end{table}

Devido ao fato de que no máximo $n_{a}$ coordenadas generalizadas (ângulos das juntas ou variáveis cartesianas) podem ser controladas num dado instante, o vetor de coordenadas generalizadas é dividido em duas partes, representando as coordenadas generalizadas ativas e as coordenadas generalizadas passivas \cite{Callaghan1995}.

\begin{figure}[ht]
\centering
\includegraphics[width=0.75\textwidth]{Cap2/spiderrobot}
\caption{Cupim cibernético.}\label{FDIII}
\end{figure}

Considerando um robô manipulador rígido, malha aberta, e de $n$-juntas em série. Seja $q$ a representação de seu vetor de posição angular das juntas  e $\tau$ a representação de seu vetor de torque. A equação dinâmica pelo método de
Lagrange é dada por:
\begin{equation} \label{eq:lagr1}
\frac{d}{dt}(\frac{\partial L}{\partial \dot{q}})-\frac{\partial L}{\partial q}=\tau^{T}.
\end{equation}
O Lagrangiano $L$ é definido como a diferença entre as energias cinética e potencial do sistema:
\begin{equation} \label{L}
L=T-P
\end{equation}

A energia cinética total dos ligamentos é representada:
\begin{equation} \label{energT}
T=\frac{1}{2}\dot{q}^{T}M(q)\dot{q}
\end{equation}

\section{Controle combinado}
Conforme vimos na seção \ref{ectq3} podemos controlar um sistema nao linear como  através da técnica do torque computado, usando um controlador PD dado por:
\begin{equation} \label{ectq3}
\tau'=\ddot{q}_d+K_v(\dot{q}_d-\dot{q})+K_p(q_d-q) \; ,
\end{equation}
sendo $q_{d}$, $\dot{q}_{d}$ e $\ddot{q}_{d}$ a posição desejada, a velocidade desejada e a aceleração desejada; $K_p$
e $K_v$ são matrizes diagonais $n \times n$, sendo que cada elemento da diagonal é um ganho positivo e escalar.

Aqui $M_{est}$ e $b_{est}$ são modelos estimados da matriz de inércia, $M$, e do vetor de torques não inerciais, $b$, do robô real,  respectivamente. A equação de malha fechada do sistema é:
\begin{equation} \label{ectq4}
\ddot{e}+K_v\dot{e}+K_pe=M_{est}^{-1}[(M-M_{est})\ddot{q}+(b-b_{est})] \; .
\end{equation}

Em um manipulador real, podem existir distúrbios externos tais como atrito, variação de torque dos atuadores, e perturbações em virtude  das cargas no robô. Se a soma destes distúrbios for definida como $d_{ext}$ e adicionada à (\ref{ectq4}), teremos
\begin{equation} \label{ectq5}
\ddot{e}+K_v\dot{e}+K_pe=M_{est}^{-1}[(M-M_{est})\ddot{q}+(b-b_{est})+d_{ext}] \; .
\end{equation}

%\section{Conclusão}

Neste trabalho realizou-se o projeto de uma metodologia de controle subótimo redundante da junta passiva de um manipulador com três graus de liberdade instantaneamente. Para este propósito usou-se nas formulações o vetor gradiente de uma função escalar que estima o acoplamento entre a junta passiva e as ativas desse manipulador. Aqui a redundância
foi usada da melhor maneira possível sem focalizar o efeito global. Portanto, este método deve ser denominado de \emph{controle ótimo local por redundância}. A principal vantagem dessa formulação é a computação em tempo real, que é
necessária para o controle do manipulador experimental. Além disso esse método pode ser usado com diferentes tipos de controladores, uma vez que as alterações são feitas nas equações dinâmicas do manipulador.

A consequência direta observada nessa formulação é a redução dos torques na fase de controle da junta passiva, e consequente redução da energia elétrica gasta. Isso ocorre devido ao fato de que ao longo da trajetória do manipulador
o índice de acoplamento de torque tende a ser maximizado, e portanto, menor é o torque necessário nos atuadores para se conseguir o posicionamento da junta passiva do manipulador.

Outros resultados indiretos obtidos são: um movimento mais uniforme e suave do manipulador e um tempo de acomodação menor tanto no posicionamento da junta passiva quanto das ativas, conforme podemos obervar nos gráficos de desempenho dos resultados apresentados. Isso ocorre porque a maximização do acoplamento entre as juntas facilita o controle. Assim
ocorrem menos picos de torque, e como as juntas ativas tem ``menos trabalho'' para posicionar a passiva estas se movem menos na direçao contrária ao movimento daquelas, diminuindo assim as velocidades alcançadas e os tempos de posicionamento.

Uma extensão deste trabalho pode ser a implementação de um \emph{controle ótimo global por redundância} da junta passiva do manipulador. Para isto pode-se fazer o planejamento \emph{off-line} da trajetória das juntas de modo a minimizar a energia consumida. Alguns estudos foram feitos nesse sentido, usando o Princípio Mínimo de Pontryagin, mas sem resultados satisfatórios até o momento.

@INPROCEEDINGS{Arystides1994,
  author = {Brayner Arystides and Carlos Santos de Medeiros},
  title = {Incorporação de Tempo em {SGBD} Orientado a Objeto},
  booktitle = {Anais...},
  year = {1995},
  pages = {90--98},
  address = {Petrolina},
  organization = {Simpósio Brasileiro de Banco de Dados},
  publisher = {EMBRAPA},
  conference-number = {13},
  conference-year = {1996},
  conference-location = {Petrolina},
  owner = {ffs},
}

@INPROCEEDINGS{Assenmacher1993,
  author = {Hans Assenmacher and Tedy Breitbach and Paul Buhler and Visk H{\"u}bsch and Robert Schwarz},
  title = {{P}anda},
  booktitle = {Proceedings...},
  year = {1993},
  pages = {361-383},
  address = {Berlin},
  organization = {European Conference on Object-Oriented Programming},
  publisher = {Springer},
  note = {(Lecture Notes in Computer Science, v. 707)},
  conference-number = {7},
  conference-year = {1993},
  conference-location = {Kaiserslautern},
  subtitle = {supporting Distributed Programming in {L}++},
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@MANUAL{Callaghan1995,
  title = {{NFS} version 3 protocol specification},
  author = {B. Callaghan and B. Pawlowski and P. Staubach},
  organization = {Internet Engineering Task Force, Network Working Group},
  address = {London},
  year = {1995},
  pages = {68},
  pagename = {p.},
  subtitle = {{RFC} 1831},
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@ARTICLE{Caromel1998,
  author = {D. Caromel and W. Klauser and J. Vayssiere},
  title = {Towards Seamless Computing and Metacomputing in {J}ava},
  journal = {Concurrency in Practice and Experience},
  year = {1998},
  volume = {10},
  number = {11--13},
  pages = {1043--1061},
  month = sep # {/} # nov,
  xpublisher = {Wiley \& Sons},
  xaddress = {West Sussex},
  editor = {Geoffrey C. Fox},
  url = {http://www-sop.inria.fr/\~{}sloop/javall/index.html},
  urlaccessdate = {20 fev. 2000},
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@INPROCEEDINGS{Joea2003,
  author = {John Gi Joea and Joe Gi John},
  title = {Importance of Coffee in Computer Sciences},
  year = {2003},
  pages = {99--100},
  crossref = {COFFEE2000},
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@PROCEEDINGS{COFFEE2000,
  title = {Proceedings...},
  year = {2000},
  address = {Java Island},
  publisher = {Java Island Press},
  month = jan,
  organization = {Conference on Coffee Importance},
  conference-number = {1},
  conference-year = {2000},
  conference-location = {Java Island},
  key = {COFFEE},
  booktitle = {Proceedings...},
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@TECHREPORT{Furmento1995,
  author = {Nathalie Furmento and Yves Roudier and G{\"u}nther Siegel},
  title = {Parall{\'e}lisme et distribution en {C}++},
  year = {1995},
  subtitle = {une Revue des Langages Existants},
  number = {RR~95-02},
  address = {Valbonne},
  note = {(RR~95-02)},
  institution = {I3S, Universit\'{e} de Nice Sophia-Antipolis},
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@MISC{ITALUS2004,
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  urlaccessdate = {22 jul. 2004},
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@THESIS{Morgado2003,
  author = {Morgado, M. L. C.},
  title = {Reimplante dentário},
  school = {Faculdade de Odontologia, Universidade Federal do Nananana},
  year = {2003},
  type = {Trabalho de Conclusão de Curso (Especialização do curso)},
  address = {São Paulo},
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@THESIS{Patagonios2001,
  author = {Jackson Patagonios},
  title = {Um exemplo de TG},
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  type = {Trabalho de Conclus{\~a}o de Curso (Gradua{\c{c}}{\~a}o em Engenharia de Computa{\c{c}}{\~a}o)},
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@MASTERSTHESIS{Nascimento1970,
  author = {Edson Arantes do Nascimento},
  title = {An{\'a}lise de curvas curvil{\'\i}neas da trajet{\'o}ria da bola},
  school = {Cosmos University},
  type = {Mestrado em Ci{\^e}ncia do Futebol},
  address = {Cidade do Cabo},
  pages = {36},
  pagename = {f.},
  year = {1971},
  year-presented = {1970},
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@MASTERSTHESIS{Sbornian2002,
  author = {Wilson Sbornian},
  title = {Um exemplo de disserta{\c{c}}{\~a}o de mestrado},
  school = {Instituto de Alguma Coisa, Universidade Sei L{\'a} de Onde},
  type = {Mestrado em Ci{\^e}ncia da Computa{\c{c}}{\~a}o},
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  url = {http://www.santapinda.edu/\~{}sbor/dissert.pdf},
  pagename = {f.},
  urlaccessdate = {25 fev. 2002},
  year = {2002},
  year-presented = {2002}
}

@PHDTHESIS{Sbornian2004,
  author = {Sbornian, Wilson},
  title = {Um exemplo de tese de doutorado},
  school = {Instituto de Alguma Coisa, Universidade Sei L{\'a} de Onde},
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  type = {Doutorado em Aeron{\'a}utica},
  address = {Santo Ant{\^o}nio da Patrulha},
  note = {1 CD--ROM},
  pages = {169},
  pagename = {f.},
  year-presented = {2004},
}

@BOOK{Silberschatz1991,
  title = {Operating system concepts},
  publisher = {Springer},
  year = {1991},
  author = {Abraham Silberschatz and James Lyle Peterson and Peter B. Galvin},
  address = {New York},
  edition = {3rd},
  xisbn = {2049-67-555},
  
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@ABNT-options{abnt-nbr6023=2000,
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-nbr10520=2002,
 abnt-cite-style="(AUTHOR, YEAR)",
 abnt-and-type="e",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-nbr10520=2001,
 abnt-cite-style="(AUTHOR, YEAR)",
 abnt-and-type="e",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-nbr10520=1988,
 abnt-cite-style="(Author, YEAR)",
 abnt-and-type="&",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-no-etal-label=yes,
 abnt-etal-text="et al.",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-no-etal-label=no,
 abnt-etal-text="",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-refinfo=yes,
 abnt-refinfo="yes",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-refinfo=no,
 abnt-refinfo="no",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-repeated-author-omit=no,
 abnt-repeated-author-omit="no",
 abnt-repeated-title-omit="no",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-repeated-author-omit=yes,
 abnt-repeated-author-omit="yes",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-repeated-title-omit=no,
 abnt-repeated-title-omit="no",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-repeated-title-omit=yes,
 abnt-repeated-author-omit="yes",
 abnt-repeated-title-omit="yes",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-show-options=no,
 abnt-show-options="no",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-show-options=warn,
 abnt-show-options="warn",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-show-options=list,
 abnt-show-options="list",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-substyle=none,
 abnt-substyle="none",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-substyle=UFLA,
 abnt-etal-cite=2,
 abnt-etal-list=0,
 abnt-and-type="&",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-substyle=COPPE,
 abnt-title-command="yes",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-thesis-year=final,
 abnt-thesis-year="final",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-thesis-year=title,
 abnt-thesis-year="title",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-thesis-year=both,
 abnt-thesis-year="both",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-title-command=no,
 abnt-title-command="no",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-title-command=yes,
 abnt-title-command="yes",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-url-package=none,
 abnt-url-package="none",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-url-package=url,
 abnt-url-package="url",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-url-package=hyperref,
 abnt-url-package="hyperref",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-verbatim-entry=no,
 abnt-verbatim-entry="no",
 key="aaaa"}
@ABNT-options{abnt-verbatim-entry=yes,
 abnt-verbatim-entry="yes",
 key="."}
@ISO-options{iso-690-1987,
 abnt-cite-style="(Author, YEAR)",
 iso-abbreviation="standard",
 iso-author-punctuation="void",
 iso-date-place="ISO",
 key="aaaa"}

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%% $Id: abntex-abrev-pt_BR.def,v 1.2 2003/10/13 09:41:07 gweber Exp $
%% name of this file nbr10522-1988.sty
%% Copyright 2003 by the abnTeX group at http://abntex.codigolivre.org.br
%%
%% This file is distributed under the LaTeX-Project Public License (LPPL)
%%            http://www.latex-project.org/lppl.html
%% You are free to modify this file under the LPPL.
%%
%% $Log: abntex-abrev-pt_BR.def,v $
%% Revision 1.2  2003/10/13 09:41:07  gweber
%% Passa a usar cvs-id.def para gerar informações sobre data e versão.
%%
%% Revision 1.1  2003/06/27 13:50:05  gweber
%% Traduções português-inglês dos termos usados em abreviações.
%%

\input{cvs-id.def}
\CVSExtract$Id: abntex-abrev-pt_BR.def,v 1.2 2003/10/13 09:41:07 gweber Exp $
\CVSFile{nbr}{\space definicao de abntex-abrev, traducao de termos en_US/pt_BR}


\RequirePackage{abntex-abrev}

\providecommand{\@PREF@}{}

\newcommand{\@TR@adaptation}{\@PREF@{adaptacao}}
\newcommand{\@TR@adapted}{\@PREF@{adaptado}}
\newcommand{\@TR@adapter}{\@PREF@{adaptador}}
\newcommand{\@TR@april}{\@PREF@{abril}}
\newcommand{\@TR@august}{\@PREF@{agosto}}
\newcommand{\@TR@chapter}{\@PREF@{capitulo}}
\newcommand{\@TR@chapters}{\@PREF@{capitulos}}
\newcommand{\@TR@citation}{\@PREF@{citacao}}
\newcommand{\@TR@extended}{\@PREF@{ampliado}}
\newcommand{\@TR@edited}{\@PREF@{editado}}
\newcommand{\@TR@edition}{\@PREF@{edicao}}
\newcommand{\@TR@editor}{\@PREF@{editor}}
\newcommand{\@TR@february}{\@PREF@{fevereiro}}
\newcommand{\@TR@december}{\@PREF@{dezembro}}
\newcommand{\@TR@illustrated}{\@PREF@{ilustrado}}
\newcommand{\@TR@illustration}{\@PREF@{ilustracao}}
\newcommand{\@TR@illustrator}{\@PREF@{ilustrador}}
\newcommand{\@TR@january}{\@PREF@{janeiro}}
\newcommand{\@TR@june}{\@PREF@{junho}}
\newcommand{\@TR@jule}{\@PREF@{julho}}
\newcommand{\@TR@march}{\@PREF@{marco}}
\newcommand{\@TR@may}{\@PREF@{maio}}
\newcommand{\@TR@november}{\@PREF@{novembro}}
\newcommand{\@TR@october}{\@PREF@{outubro}}
\newcommand{\@TR@september}{\@PREF@{setembro}}
\newcommand{\@TR@west}{\@PREF@{oeste}}
\newcommand{\@TR@page}{\@PREF@{pagina}}

%% $Id: abntex-abrev.sty,v 1.3 2003/10/13 09:41:21 gweber Exp $
%% name of this file abntex-abrev.sty
%% Copyright 2003 by the abnTeX group at http://abntex.codigolivre.org.br
%%
%% This file is distributed under the LaTeX-Project Public License (LPPL)
%%            http://www.latex-project.org/lppl.html
%% You are free to modify this file under the LPPL.
%%
%% $Log: abntex-abrev.sty,v $
%% Revision 1.3  2003/10/13 09:41:21  gweber
%% Passa a usar cvs-id.def para gerar informações sobre data e versão.
%%
%% Revision 1.2  2003/10/10 10:08:09  gweber
%% Passa a usar cvs-id.def para gerar informações sobre data e versão.
%%
%% Revision 1.1  2003/06/27 13:49:21  gweber
%% Estilo principal que implementa abreviações para o projeto abntex.
%% O arquivo pode ser usado sozinho ou em conjunto com classes e estilos bibliográficos.
%% Ele carrega um aquivo com traduções portugês-inglês abntex-abrev-pt_BR.def e um arquivo
%% com as definições da norma 10522/1988.
%%


\NeedsTeXFormat{LaTeX2e}
\input{cvs-id.def}
\CVSExtract$Id: abntex-abrev.sty,v 1.3 2003/10/13 09:41:21 gweber Exp $
\CVSPackage{abntexabrev}{\space Abreviacoes}

\RequirePackage{ifthen}

\newcommand{\NoAbrevending}{\let\Abrevending\@empty}
\input{nbr10522-1988.def}
\newcommand{\@NBR}{@NBR@A@}
\newcommand{\@PREF@}[1]{\csname \@NBR#1\endcsname}
\input{abntex-abrev-pt_BR.def}
\ProcessOptions

\newcommand{\@TR@}{@TR@}
\newcommand{\Capitalize}[1]{\uppercase{#1}}

%para testar, coloca os resultados em forma mais explícita
\newcommand{\TESTabrev}[1]{%
\@ifundefined{@TR@#1}{pt(#1):\csname \@NBR#1\endcsname}{en(#1):\csname \@TR@#1\endcsname}}

%controla como termina a abreviação
\newcommand{\abrevending}{.}
\newcommand{\Abrevending}{}
%comando para usuários, pode ser portugês ou inglês
\newcommand{\abrev}[1]{\let\Abrevending\abrevending%
\@ifundefined{@TR@#1}{\csname \@NBR#1\endcsname\Abrevending}{\csname \@TR@#1\endcsname\Abrevending}}

%comando para usuários, pode ser portugês ou inglês
\newcommand{\Abrev}[1]{\expandafter\Capitalize\abrev{#1}}

%comando para desenvolvedores, só inglês sem finalização, ou seja sem ponto
\newcommand{\ABNTEXabrev}[1]{\@ifundefined{@TR@#1}{#1}{\csname \@TR@#1\endcsname}}

%comando para desenvolvedores, só inglês com finalização, ou seja com ponto
\newcommand{\ABNTEXabrevp}[1]{\let\Abrevending\abrevending
\ABNTEXabrev{#1}\Abrevending}

%% $Id: cvs-id.def,v 1.3 2003/10/13 09:41:42 gweber Exp $
%% name of this file cvs-id.def
%% Copyright 2003 by the abnTeX group at http://abntex.codigolivre.org.br
%%
%% Mantainer: Gerald Weber <[email protected]>
%%
%% This file is distributed under the LaTeX-Project Public License (LPPL)
%%            http://www.latex-project.org/lppl.html
%% You are free to modify this file under the LPPL.
%%
%% $Log: cvs-id.def,v $
%% Revision 1.3  2003/10/13 09:41:42  gweber
%% Adicionado \CVSClass e \CVSFile
%%
%% Revision 1.2  2003/10/10 10:05:51  gweber
%% Corrigido argumento em \CVSPackage
%%
%% Revision 1.1  2003/10/10 10:01:07  gweber
%% Arquivo que provê os comandos para extrair informações geradas automaticamente
%% pelo CVS tal como data, revisão etc.
%%

\def\CVSExtract$#1: #2.#3,v #4 #5 #6 #7 #8 $%
{\def\CVSFileBase{#2}\def\CVSFileExt{#3}\def\CVSRev{#4}\def\CVSDate{#5}%
\def\CVSTime{#6}\def\CVSUser{#7}\def\CVSTag{#8}}

\def\CVSClass#1#2{\ProvidesClass{\CVSFileBase}[\CVSDate\space v\CVSRev #2]}

\def\CVSPackage#1#2{\ProvidesPackage{\CVSFileBase}[\CVSDate\space v\CVSRev #2]}

\def\CVSFile#1#2{\ProvidesFile{\CVSFileBase.\CVSFileExt}[\CVSDate\space v\CVSRev #2]}

%%% by
%%%   Fábio Fagundes Silveira   -  ffs [at] ita [dot] br
%%%   $Id: defaults.def 2 2006-01-18 11:55:58Z ffs $
%%%
    \renewcommand{\@title}{\@titlebabel}                     %{T\'{i}tulo do Trabalho}
    \renewcommand{\date}[1]{}
    \renewcommand{\@author}{\@authorbabel}                   %{Nome do Autor}
		\newcommand{\@authorword}{\@authorwordbabel}					   %{Autor}
    \newcommand{\itaauthoraddress}{\itaauthoraddressbabel}   %{Rua Tal, xxx}
		\newcommand{\cdunumber}{\cdunumberbabel}								 %{Número de Classificação decimal universal para biblioteca}

    \newcommand{\authorgendermf}{\authorgendermfbabel}          % masc ou fem
    \newcommand{\advisorgendermf}{\advisorgendermfbabel}        % masc ou fem
    \newcommand{\coadvisorgendermf}{\coadvisorgendermfbabel}    % masc ou fem
		\newcommand{\bossgendermf}{\bossgendermfbabel}              % masc ou fem
    \newcommand{\bosscoursegendermf}{\bosscoursegendermfbabel}  % masc ou fem
		
    \newcommand{\itaadvisorname}{\itaadvisornamebabel}       %{Nome do Orientador}
    \newcommand{\itaadvisortitle}{\itaadvisortitlebabel}     %{Prof.~Dr.}
    \newcommand{\itaadvisorword}{\itaadvisorwordbabel}       %{Orientador}

    \newcommand{\itacoadvisorname}{\itacoadvisornamebabel}   %{Nome do Coorientador}
    \newcommand{\itacoadvisortitle}{\itacoadvisortitlebabel} %{Prof.~Dr.}
    \newcommand{\itacoadvisorword}{\itacoadvisorwordbabel}   %{Coorientador}
		
    \newcommand{\itabossname}{\itabossnamebabel}             %{Nome do Chefe da Divisão de Pós-graduação}
    \newcommand{\itabosstitle}{\itabosstitle}                %{Prof.~Dr.}
    \newcommand{\itabossword}{\itabosswordbabel}             %{Chefe da Divisão de Pós-graduação}
  
    \newcommand{\itabosscoursename}{\itabosscoursenamebabel}             %{Nome do Nome do coordenador do respectivo curso de graduação}
    \newcommand{\itabosscoursetitle}{\itabosscoursetitle}                %{Prof.~Dr.}
    \newcommand{\itabosscourseword}{\itabosscoursewordbabel}             %{Coordenador do respectivo curso de graduação}


    \newcommand{\itaworklevel}{\itaworklevelbabel}           %{(Documento)}
    \newcommand{\itaworkcourse}{\itaworkcoursebabel}         %{(Curso)}
    \newcommand{\itaworkdept}{\itaworkdeptbabel}             %{(Divisao)}
    \newcommand{\itaworkarea}{\itaworkareababel}             %{(Área)}
    \newcommand{\itaauthortitle}{\itaauthortitlebabel}       %{(Título)}

    \newcommand{\itaoptionlevel}{}                           % msc, dsc, quali
    \newcommand{\itaoptioncourse}{}                          
    \newcommand{\itaoptionquali}{}
    \newcommand{\itaoptionfem}{}

    \newcommand{\itaspacing}{}
		
		\newcommand{\finalpaper}{\finalpaperbabel}							 % Trabalho de Graduação
		\newcommand{\itatglevel}{\itatglevelbabel}							 % Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação)
		
		\newcommand{\courseof}{\courseofbabel}									 % Course of
		
		\newcommand{\itatitletexttg}{\itatitletexttgbabel}
		\newcommand{\itathesisapprovedmemberstg}{\itathesisapprovedmemberstgbabel}
		\newcommand{\itacountrytg}{\itacountrytgbabel}

%--------------------------------------------------------
%Folha de Registro do Documento
%--------------------------------------------------------
\gdef\FRDitadatababel{data..}
\gdef\FRDitadocnrobabel{nrodoc..}
\gdef\FRDitaorgaointernobabel{Orgao Interno..}
\gdef\FRDitapalavrasautorbabel{Palavras chave do autor..}
\gdef\FRDitapalavrasresultbabel{Palavras chave resultantes..}
\gdef\FRDitapalavraapresentacaobabel{Curso Programa Area Orientador Data..}
\gdef\FDRitaabstractcontent{Resumo do Trabalho..}

%%% by
%%%   Fábio Fagundes Silveira   -  ffs [at] ita [dot] br
%%%   $Id: dsc.def 2 2006-01-18 11:55:58Z ffs $
%%%
\renewcommand{\itaoptionlevel}{dsc}
\renewcommand{\itaoptioncourse}{\itaoptioncoursedscbabel}    %Doutorado
\renewcommand{\itaworklevel}{\itaworkleveldscbabel}          %Tese
\renewcommand{\itaauthortitle}{\itaauthortitledscbabel}      %Doutor

%%% by
%%%   Fábio Fagundes Silveira   -  ffs [at] ita [dot] br
%%%   $Id: fem.def 2 2006-01-18 11:55:58Z ffs $
%%%
\renewcommand{\itaoptionlevel}{dsc}
\renewcommand{\itaoptioncourse}{\itaoptioncoursedscbabel}       %Doutorado
\renewcommand{\itaworklevel}{\itaworkleveldscbabel}                %Tese
\renewcommand{\itaauthortitle}{\itaauthortitledscfembabel}      %Doutora

@string{ jan = {Jan.}}
@string{ feb = {Feb.}}
@string{ mar = {Mar.}}
@string{ apr = {Apr.}}
@string{ jun = {Jun.}}
@string{ jul = {Jul.}}
@string{ aug = {Aug.}}
@string{ sep = {Sep.}}
@string{ oct = {Oct.}}
@string{ nov = {Nov.}}
@string{ dec = {Dec.}}

@article{Ayala1,
 author   ={F. J. Ayala},
 title    ={Evolution of fitness},
 volume   =53,
 number   =6,
 pages    ={883-895},
 journal  ={Genetics},
 year     =1966}
@article{Ayala2,
 author   ={F. J. Ayala},
 title    ={Evolution of fitness {II}},
 volume   =53,
 number   =7,
 pages    ={1-3},
 journal  ={Genetics},
 year     =1966}

@book{Crane,
 author   ={D. Crane},
 title    ={Invisible colleges},
 publisher={Univ.\ of Chicago Press},
 address  ={Chicago},
 year     ={1972}}
@article{Stieg,
 author   ={Stieg, M. F.},
 title    ={The information needs of historians},
 journal  ={College and Research Libraries},
 month    =nov,
 year     =1981,
 number   =6,
 volume   =42,
 pages    ={549-560}}
@inproceedings{Burchard,
 author   ={J. E. Burchard},
 title    ={How humanists use a library},
 booktitle={Intrex: report of a planning conference on information transfer experiments},
 year     ={1965},
 conference-year={Sept. 3, 1965},
 address={Cambridge, Mass.},
 publisher={M.I.T. Press}}

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%%% makeglo.sty -- A simple package for glossary generation.
%%% $Id: makeglo.sty,v 1.5 2000/05/07 23:09:37 jessen Exp $
%%%
%%% This package defines the commands \Glossary, \printglossary and
%%% the environments theglossary and glossdescription.  Must be used
%%% with the makeindex style file `makeglo.ist'.
%%%
%%% Written by Klaus Steding-Jessen <[email protected]>
%%% This package is based on the nomencl package by Boris Veytsman
%%% <[email protected]>
%%%
%%% Usage:
%%%
%%% In the preable:
%%%   \usepackage{makeglo}
%%%   \renewcommand{\glossaryname}{Name of the Glossary}
%%%   \renewcommand{\glossmaxlabelwidth}{width} % optional
%%%   \makeglossary
%%%
%%%     Example:
%%%     \renewcommand{\glossaryname}{Glossary}
%%%     \renewcommand{\glossmaxlabelwidth}{\hspace{2cm}} or
%%%     \renewcommand{\glossmaxlabelwidth}{My longest entry}
%%%     \makeglossary
%%%
%%% In the document:
%%%   \Glossary[how_to_display_entry]{entry}{explanation}
%%%
%%%     Examples:
%%%     \Glossary{foo}{foo explanation}
%%%     \Glossary[$\alpha$]{alpha}{alpha explanation}
%%%
%%% In the document, where the glossary must be printed:
%%%   \clearpage
%%%   \printglossary
%%%
%%% Processing the document with latex and makeindex:
%%%   latex document
%%%   makeindex -s makeglo.ist -o document.gls document.glo
%%%   latex document

\NeedsTeXFormat{LaTeX2e}
\ProvidesPackage{makeglo}
\RequirePackage{ifthen}

%%% Name of the Glossary.  You may change this in your document
%%% using, for example: \renewcommand{\glossaryname}{Definitions}
%\newcommand{\glossaryname}{Glossary}   % by ffs

%%% Width of the entry column.  You may change this in your document
%%% using, for example:
%%% \renewcommand{\glossmaxlabelwidth}{\hspace{2cm}} or
%%% \renewcommand{\glossmaxlabelwidth}{My longest entry}
\newcommand{\glossmaxlabelwidth}{\hspace{1in}}

\newcommand{\glosspage}[1]{\relax}
\newcommand{\glossgroup}[1]{}
\newcommand{\glossprefix}{a}
\newcommand{\glossoutput}{}
\newlength{\glossentrylen}

\newenvironment{glossdescription}[1]%
{\list{}
  {\settowidth{\labelwidth}{\textbf{#1}}%
    \leftmargin\labelwidth\advance\leftmargin\labelsep%
    \renewcommand{\makelabel}[1]{%
      \settowidth{\glossentrylen}{\textbf{##1}}%
      \ifthenelse{\lengthtest{\glossentrylen > \labelwidth}}%
      {\parbox[b]{\labelwidth}%
        {\makebox[0pt][l]{\textbf{##1}}\\\mbox{}}}
      {\textbf{##1}}%
      \hfill\relax%
      }
}}
{\endlist}

\ifx\@undefined\chapter
\newenvironment{theglossary}{% article-like documents
  \section*{\glossaryname}\begin{glossdescription}{\glossmaxlabelwidth}}{%
  \end{glossdescription}}
\else
\newenvironment{theglossary}{% report/book-like documents
  \chapter*{\glossaryname}
  \begin{glossdescription}{\glossmaxlabelwidth}}{%
  \end{glossdescription}}
\fi

\newcommand{\Glossary}[3][]{%
  \ifthenelse{\equal{#1}{}}%
  {\renewcommand{\glossoutput}{#2}}%
  {\renewcommand{\glossoutput}{#1}}%
  \ignorespaces%
  \protected@write\@glossaryfile{}%
  {\string\glossaryentry{\glossprefix#2@[\glossoutput]#3%
      \protect|glosspage}{\thepage}}}

\newcommand{\printglossary}{%
\clearpage                                      % by ffs
\addcontentsline{toc}{chapter}{\glossaryname}   % by ffs
\InputIfFileExists{\jobname.gls}{}{\typeout{No file \jobname.gls}}}

%%% makeglo.sty ends here.

%%% by
%%%   Fábio Fagundes Silveira   -  ffs [at] ita [dot] br
%%%   $Id: msc.def 2 2006-01-18 11:55:58Z ffs $
%%%
\renewcommand{\itaoptionlevel}{msc}
\renewcommand{\itaoptioncourse}{\itaoptioncoursemscbabel}    %Mestrado
\renewcommand{\itaworklevel}{\itaworklevelmscbabel}             %Dissertacao
\renewcommand{\itaauthortitle}{\itaauthortitlemscbabel}     %Mestre

%%% by
%%%   Fábio Fagundes Silveira   -  ffs [at] ita [dot] br
%%%   $Id: fem.def 2 2006-01-18 11:55:58Z ffs $
%%%
\renewcommand{\itaoptionlevel}{msc}
\renewcommand{\itaoptioncourse}{\itaoptioncoursemscbabel}       %Mestrado
\renewcommand{\itaworklevel}{\itaworklevelmscbabel}                %Dissertacao
\renewcommand{\itaauthortitle}{\itaauthortitlemscfembabel}      %Mestra

%% $Id: nbr10520-2001.def,v 1.2 2003/10/13 09:42:13 gweber Exp $
%% name of this file nbr10520-2001.sty
%% Copyright 2003 by the abnTeX group at http://abntex.codigolivre.org.br
%%
%% This file is distributed under the LaTeX-Project Public License (LPPL)
%%            http://www.latex-project.org/lppl.html
%% You are free to modify this file under the LPPL.
%%

\input{cvs-id.def}
\CVSExtract$Id: nbr10520-2001.def,v 1.2 2003/10/13 09:42:13 gweber Exp $
\CVSFile{nbr}{\space Definicoes para abntcite (NBR10520:1988)}

\ExecuteOptions{overcite}
\ifx\AbntCitetype\AbntCitetypeALF
\else
\renewcommand{\setcitebrackets}{\citebrackets[]}
\fi
\addtociteoptionlist{abnt-nbr10520=1988}

%% $Id: nbr10520-2001.def,v 1.2 2003/10/13 09:42:13 gweber Exp $
%% name of this file nbr10520-2001.sty
%% Copyright 2003 by the abnTeX group at http://abntex.codigolivre.org.br
%%
%% This file is distributed under the LaTeX-Project Public License (LPPL)
%%            http://www.latex-project.org/lppl.html
%% You are free to modify this file under the LPPL.
%%

\input{cvs-id.def}
\CVSExtract$Id: nbr10520-2001.def,v 1.2 2003/10/13 09:42:13 gweber Exp $
\CVSFile{nbr}{\space Definicoes para abntcite (NBR10520:2001)} %substitui \ProvidesPackage (replaces \ProvidesPackage)

\ExecuteOptions{overcite}
\ifx\AbntCitetype\AbntCitetypeALF
\else
\renewcommand{\setcitebrackets}{\citebrackets[]}
\fi

%% $Id: nbr10520-2002.def,v 1.2 2003/10/13 09:42:13 gweber Exp $
%% name of this file nbr10520-2002.sty
%% Copyright 2003 by the abnTeX group at http://abntex.codigolivre.org.br
%%
%% This file is distributed under the LaTeX-Project Public License (LPPL)
%%            http://www.latex-project.org/lppl.html
%% You are free to modify this file under the LPPL.
%%

\input{cvs-id.def}
\CVSExtract$Id: nbr10520-2002.def,v 1.2 2003/10/13 09:42:13 gweber Exp $
\CVSFile{nbr}{\space Definicoes para abntcite (NBR10520:2002)}

%infelizmente a norma removeu as opções [] e () para citações
%em superscrito
\ifx\AbntCitetype\AbntCitetypeALF
\else
\renewcommand{\setcitebrackets}{
\ifthenelse{\boolean{ABNTovercite}}{\citebrackets{}{}}{\citebrackets()}}
\fi

%% $Id: nbr10522-1988.def,v 1.2 2003/10/13 09:42:13 gweber Exp $
%% name of this file nbr10522-1988.sty
%% Copyright 2003 by the abnTeX group at http://abntex.codigolivre.org.br
%%
%% This file is distributed under the LaTeX-Project Public License (LPPL)
%%            http://www.latex-project.org/lppl.html
%% You are free to modify this file under the LPPL.
%%
%% $Log: nbr10522-1988.def,v $
%% Revision 1.2  2003/10/13 09:42:13  gweber
%% Passa a usar cvs-id.def para gerar informações sobre data e versão.
%%
%% Revision 1.1  2003/06/27 13:50:41  gweber
%% Lista (muito incompleta) das abreviações contidas em NBR10522/1988.
%%

\input{cvs-id.def}
\CVSExtract$Id: nbr10522-1988.def,v 1.2 2003/10/13 09:42:13 gweber Exp $
\CVSFile{nbr}{\space Abreviacoes bibliograficas (NBR10522:1988)}

\newcommand{\@NBR@A@abril}{abr}
\newcommand{\@NBR@A@acompanhamento}{acomp}
\newcommand{\@NBR@A@adaptacao}{adapt}
\newcommand{\@NBR@A@adaptado}{adapt}
\newcommand{\@NBR@A@adaptada}{adapt}
\newcommand{\@NBR@A@adaptador}{adapt}
\newcommand{\@NBR@A@adaptadora}{adapt}
\newcommand{\@NBR@A@agosto}{ago}
\newcommand{\@NBR@A@ampliado}{ampl}
\newcommand{\@NBR@A@ampliada}{ampl}
\newcommand{\@NBR@A@capitulo}{cap}
\newcommand{\@NBR@A@capitulos}{cap}
\newcommand{\@NBR@A@citacao}{cit}
\newcommand{\@NBR@A@edicao}{ed}
\newcommand{\@NBR@A@editado}{ed}
\newcommand{\@NBR@A@editada}{ed}
\newcommand{\@NBR@A@editor}{ed}
\newcommand{\@NBR@A@editora}{ed}
\newcommand{\@NBR@A@fevereiro}{fev}
\newcommand{\@NBR@A@dezembro}{dez}
\newcommand{\@NBR@A@ilustracao}{il}
\newcommand{\@NBR@A@ilustrado}{il}
\newcommand{\@NBR@A@ilustrada}{il}
\newcommand{\@NBR@A@ilustrador}{il}
\newcommand{\@NBR@A@ilustradora}{il}
\newcommand{\@NBR@A@janeiro}{jan}
\newcommand{\@NBR@A@junho}{jun}
\newcommand{\@NBR@A@julho}{jul}
\newcommand{\@NBR@A@marco}{mar}
\newcommand{\@NBR@A@maio}{maio\NoAbrevending}
\newcommand{\@NBR@A@novembro}{nov}
\newcommand{\@NBR@A@outubro}{out}
\newcommand{\@NBR@A@oeste}{O\NoAbrevending}
\newcommand{\@NBR@A@setembro}{set}
\newcommand{\@NBR@A@pagina}{p}

%%% by
%%%   Fábio Fagundes Silveira   -  ffs [at] ita [dot] br
%%%   $Id: quali.def 2 2006-01-18 11:55:58Z ffs $
%%%
\renewcommand{\itaoptionlevel}{quali}
\renewcommand{\itaworklevel}{\itaworklevelqualibabel}        %{Exame de Qualificação}
\newcommand{\itaqualifictext}{\itaqualifictextbabel}         %Texto da Qualificacao
\renewcommand{\itaauthortitle}{\itaauthortitlequalibabel}    %Doutora

%%% by
%%%   Fábio Fagundes Silveira   -  ffs [at] ita [dot] br
%%%   $Id: quali.def 2 2006-01-18 11:55:58Z ffs $
%%%
\renewcommand{\itaoptionlevel}{quali}
\renewcommand{\itaworklevel}{\itaworklevelqualibabel}        %{Exame de Qualificação}
\newcommand{\itaqualifictext}{\itaqualifictextbabel}         %Texto da Qualificacao
\renewcommand{\itaauthortitle}{\itaauthortitlequalifembabel} %Doutora

%%% Exemplo de utilização da classe ITA
%%%
%%%   por        Fábio Fagundes Silveira   -  ffs [at] ita [dot] br
%%%              Benedito C. O. Maciel     -  bcmaciel [at] ita [dot] br
%%%              Giovani Volnei Meinertz   -  giovani [at] ita [dot] br
%%%    	         Hudson Alberto Bode       -  bode [at] ita [dot]br
%%%    	         P. I. Braga de Queiroz    -  pi [at] ita [dot] br
%%%    	         Jorge A. B. Gripp         -  gripp [at] ita [dot] br
%%%    	         Juliano Monte-Mor         -  jamontemor [at] yahoo [dot] com [dot] br
%%%    	         Tarcisio A. B. Gripp      -  tarcisio.gripp [at] gmail [dot] com
%%%    	         
%%%
%%%  IMPORTANTE: O texto contido neste exemplo nao significa absolutamente nada.  :-)
%%%              O intuito aqui eh demonstrar os comandos criados na classe e suas
%%%              respectivas utilizacoes.
%%%
%%%  Tese.tex  2016-08-25
%%%  $HeadURL: http://www.apgita.org.br/apgita/teses-e-latex.php $
%%%
%%% ITALUS
%%% Instituto Tecnológico de Aeronáutica --- ITA, Sao Jose dos Campos, Brasil
%%%                   http://groups.yahoo.com/group/italus/
%%% Discussion list: italus {at} yahoogroups.com
%%%
%++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
% Para alterar o TIPO DE DOCUMENTO, preencher a linha abaixo \documentclass[?]{?}
%   \documentclass[tg]{ita}			= Trabalho de Graduacao
%   \documentclass[tgfem]{ita}	= Para Engenheiras
%   								msc     		= Dissertacao de Mestrado
%   								mscfem   		= Para Mestras
%   								dsc      		= Tese de Doutorado
%   								dscfem   		= Para Doutoras
%   								quali    		= Exame de Qualificacao
%   								qualifem 		= Exame de Qualificacao para Doutoras
% Para 'Draft Version'/'Versao Preliminar' com data no rodape, adicionar 'dv':
%   \documentclass[dsc, dv]{ita} 
% Para trabalhos em Inglês, adicionar 'eng':
%   \documentclass[dsc, eng]{ita}
%		\documentclass[dsc, eng, dv]{ita}
%++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
\documentclass[mscfem]{ita}    % ITA.cls based on standard book.cls 
\inputencoding{utf8}% ita.cls loads inputenc with latin1; the sources are stored as UTF-8 here
\providecommand{\htmladdnormallink}[2]{\href{#2}{#1}}% the bundled abnt-alf.bst writes this command for URLs
% Quando alterar a classe, por exemplo de [msc] para [msc, eng]) rode mais uma vez o botão BUILD OUTPUT caso haja erro
\usepackage{ae}
\usepackage{graphicx}
\usepackage{epsfig}
\usepackage{amsmath}
\usepackage{amssymb} 
\usepackage{subfig}
\usepackage{multirow}
\usepackage{float}

%++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
% Espaçamento padrão de todo o documento
%++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
\onehalfspacing

%singlespacing Para um espaçamento simples
%onehalfspacing Para um espaçamento de 1,5
%doublespacing Para um espaçamento duplo

%++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
% Identificacoes (se o trabalho for em inglês, insira os dados em inglês)
% Para entradas abreviadas de Professora (Profa.) em português escreva: Prof$^\textnormal{a}$.
%++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
\course{Engenharia Aeronáutica e Mecânica} % Programa de PG ou Curso de Graduação
\area{Sistemas Aeroespaciais e Mecatrônica} % Área de concentração na PG (Não utilizado no caso de TG)

% Autor do trabalho: Nome Sobrenome
\authorgender{fem}                     %sexo: masc ou fem
\author{Maria das Graças}{Silva}
\itaauthoraddress{Av. Cidade Jardim, 679}{12.233-066}{São José dos Campos--SP}

% Titulo da Tese/Dissertação
\title{Your paper}

% Orientador
\advisorgender{masc}                    % masc ou fem
\advisor{Prof.~Dr.}{Adalberto Santos Dupont}{ITA}

% Coorientador (Caso não haja coorientador, colocar ambas as variáveis \coadvisorgender e \coadvisor comentadas, com um % na frente)
\coadvisorgender{fem}									% masc ou fem
\coadvisor{Prof$^\textnormal{a}$.~Dr$^\textnormal{a}$.}{Doralice Serra}{OVNI}

% Pró-reitor da Pós-graduação
\bossgender{masc}												% masc ou fem
\boss{Prof.~Dr.}{John von Neumann}

%Coordenador do curso no caso de TG
\bosscoursegender{masc}									% masc ou fem
\bosscourse{Prof.~Dr.}{John Walker}

% Palavras-Chaves informadas pela Biblioteca -> utilizada na CIP
\kwcip{Cupim}
\kwcip{Dilema}
\kwcip{Construção}

% membros da banca examinadora

\examiner{Prof. Dr.}{Alan Turing}{Presidente}{ITA}
\examiner{Prof. Dr.}{Linus Torwald}{}{UXXX}
\examiner{Prof. Dr.}{Richard Stallman}{}{UYYY}
\examiner{Prof. Dr.}{Donald Duck}{}{DYSNEY}
\examiner{Prof. Dr.}{Mickey Mouse}{}{DISNEY}

% Data da defesa (mês em maiúsculo, se trabalho em inglês, e minúsculo se trabalho em português) 
\date{5}{março}{2015}

% Número CDU - (somente para TG)
\cdu{621.38}

% Glossario
\makeglossary
\frontmatter

\begin{document}
% Folha de Rosto e Capa para o caso do TG
\maketitle

% Dedicatoria: Nao esqueca essa secao  ... :-)
\begin{itadedication}
Aos amigos da Graduação e Pós-Graduação do ITA por motivarem tanto a criação deste template pelo Fábio Fagundes Silveira quanto por motivarem a mim e outras pessoas a atualizarem e aprimorarem este excelente trabalho.
\end{itadedication}

% Agradecimentos
\begin{itathanks}
\input{Cap0/agradecimentos}
\end{itathanks}

% Epígrafe
\thispagestyle{empty}
\ifhyperref\pdfbookmark[0]{\nameepigraphe}{epigrafe}\fi
\begin{flushright}
\begin{spacing}{1}
\mbox{}\vfill
{\sffamily\itshape
``If I have seen farther than others,\\
it is because I stood on the shoulders of giants.''\\}
--- \textsc{Sir~Isaac Newton}
\end{spacing}
\end{flushright}

% Resumo
\begin{abstract}
\noindent
\input{Cap0/resumo}
\end{abstract}

% Abstract
\begin{englishabstract}
\noindent
\input{Cap0/abstract}
\end{englishabstract}

% Lista de figuras
\listoffigures %opcional

% Lista de tabelas
\listoftables %opcional

% Lista de abreviaturas
\listofabbreviations
\input{Cap0/listaabreviaturas} %opcional

% Lista de simbolos
\listofsymbols
\input{Cap0/listasimbolos} %opcional

% Sumario
\tableofcontents

\mainmatter
% Os capitulos comecam aqui

\chapter{Introdução}
\input{Cap1/cap1}

\chapter{Modelagem Dinâmica de Cupins Cibernéticos}
\input{Cap2/cap2}

\chapter{Controle Robusto de Concretos Caóticos}
\input{Cap3/cap3}

\chapter{Conclusão}
\input{Cap4/cap4}

% REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
\renewcommand\bibname{\itareferencesnamebabel} %renomear título do capítulo referências
\bibliography{Referencias/referencias}

% Apendices
\appendix
\chapter{Tópicos de Dilema Linear} %opcional
\input{ApeA/apendiceA}

% Anexos
\annex
\chapter{Exemplo de um Primeiro Anexo} %opcional
\input{AneA/anexoA}

% Glossario
%\itaglossary
%\printglossary

% Folha de Registro do Documento
% Valores dos campos do formulario
\FRDitadata{25 de março de 2015}
\FRDitadocnro{DCTA/ITA/DM-018/2015} %(o número de registro você solicita a biblioteca)
\FRDitaorgaointerno{Instituto Tecnológico de Aeronáutica -- ITA}
%Exemplo no caso de pós-graduação: Instituto Tecnol{\'o}gico de Aeron{\'a}utica -- ITA
\FRDitapalavrasautor{Cupim; Cimento; Estruturas}
\FRDitapalavrasresult{Cupim; Dilema; Construção}
%Exemplo no caso de graduação (TG):
%\FRDitapalavraapresentacao{Trabalho de Graduação, ITA, São José dos Campos, 2015. \NumPenultimaPagina\ páginas.}
%Exemplo no caso de pós-graduação (msc, dsc):
\FRDitapalavraapresentacao{ITA, São José dos Campos. Curso de Mestrado. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Aeronáutica e Mecânica. Área de Sistemas Aeroespaciais e Mecatrônica. Orientador: Prof.~Dr. Adalberto Santos Dupont. Coorientadora: Prof$^\textnormal{a}$.~Dr$^\textnormal{a}$. Doralice Serra. Defesa em 05/03/2015. Publicada em 25/03/2015.}
\FRDitaresumo{\input{Cap0/resumo}}
%  Primeiro Parametro: Nacional ou Internacional -- N/I
%  Segundo parametro: Ostensivo, Reservado, Confidencial ou Secreto -- O/R/C/S
\FRDitaOpcoes{N}{O}
% Cria o formulario
\itaFRD

\end{document}
% Fim do Documento. O massacre acabou!!! :-)

%%% by
%%%   Tarcisio Augusto de Bonfim Gripp
%%%   $Id: tg.def 2015-01-08 $
%%%
\renewcommand{\itaoptionlevel}{tg}
\renewcommand{\itaoptioncourse}{\itaoptioncoursetgbabel}    %Graduação
\renewcommand{\itaworklevel}{\itaworkleveltgbabel}             %Trabalho
\renewcommand{\itaauthortitle}{\itaauthortitletgbabel}      %Engenheiro

%%% by
%%%   Fábio Fagundes Silveira   -  ffs [at] ita [dot] br
%%%   $Id: fem.def 2 2006-01-18 11:55:58Z ffs $
%%%
\renewcommand{\itaoptionlevel}{tg}
\renewcommand{\itaoptioncourse}{\itaoptioncoursetgbabel}       %Graduação
\renewcommand{\itaworklevel}{\itaworkleveltgbabel}                %Trabalho
\renewcommand{\itaauthortitle}{\itaauthortitletgfembabel}      %Engenheira